凯时尊龙

第一章 行业概况

手术机械人是集临床医学、生物力学、机械学、盘算机科学、微电子学等诸多学科为一体的高度集成的新型医疗器械，整体运行需要多项手艺的协同。其中，系统软件中的图像重构、空间配准和定位控制等，是手术机械人最为焦点的部分；而硬件装置如机械臂的设计则需要与手术详细情形相团结，重复实验；人机交互的主机必需充分思量医生习惯和临床应用场景。

手术机械人是20世纪80年月以来，陪同着微创外科手术的生长而逐步泛起并且生长起来的高端医疗装备，主要用于以微创的手段来消除手术造成的大面积创伤对患者的倒运影响，进而抵达镌汰患者痛苦和加速术后恢复速率等目的，同时还可以降低通例手术中因医外行部震颤等造成的不可控的手术危害。别的，关于对精度要求很高的骨科、神经外科及口腔科等外科手术，手术机械人还具有精准定位、手术妄想、精准成像等功效，并且能大幅镌汰手术中医生所受辐射危险和熏染危害。

从事情原理看，概略上手术机械人通过感知、剖析和行动三个办法来执行辅助手术的事情。首先机械人通过传感器系统（如视觉、触觉、温度等）感知外部情形信息。然后机械人通过人工智能算法对种种信息举行剖析、学习，并给出下一步的行动指令。最后，驱动系统凭证剖析指令完成详细行动并实验反响状态信息给控制系统。

全球手术机械人市场增添快速，腔镜机械人占比最大。全球手术机械人市场规模从 2015 年 30.10 亿美元快速增添至2020 年的 83.21 亿美元，年复合增添率为22.6%。其中，腔镜机械人占较量大，可用于多种手术包括泌尿外科、妇科、胸外科及普外科手术等。据数据统计，其市场规模从2015年23.84 亿美元上升至2020年52.55亿美元，占比 63.15%。其他类型手术机械人中，骨科机械人这一市场规模增添也很迅速，在2015 年仅有 1.38 亿美元，而经皮穿刺机械人市场规模有 1.58 亿美元，到了 2020年骨科机械人增添至 13.94 亿美元凌驾经皮穿刺机械人3.80亿美元规模，其需求受生齿老龄化和枢纽炎患病率的一直提升发动，生长潜力重大。

1.1 手术机械人分类及基本特点

从涉及的学科上看，手术机械人是集临床医学、生物力学、机械学、盘算机科学、微电子学等诸多学科为一体的新型医疗器械。通过其清晰的成像系统和无邪的机械臂，以微创的手术形式，协助医生实验重大的外科手术，完成术中定位、切断、穿刺、止血、缝合等操作。

从自动化水平上看，现阶段的手术机械人仍处于以辅助医外行术为主要功效的半自动化阶段，已应用于普腹外科、泌尿外科、心血管外科、胸心外科、妇科、骨科、神经外科、口腔科等多个领域。

凭证手术部位机械人产品可分为腹腔镜手术机械人、骨科手术机械人、神经外科手术机械人、血管介入手术机械人和口腔手术机械人等；凭证产品功效则可分为操作类手术机械人和定位类手术机械人。

（1）腹腔镜手术机械人

腹腔镜手术机械人普遍应用于外科手术中具有手术创口小、操作精度高、无邪性强、重复性好以及不受疲劳和情绪等人体心理因素影响等优点。目今在美国约90%的前线腺切除手术和约80%子宫癌手术均由手术机械人辅助完成，是目今应用规模最广、市场接受度最高的手术机械人。

从要害组成部件上看，主要包括医生控制系统，3D成像视频影像平台，以及由机械臂，摄像臂和手术器械组成的移动平台。3D成像视频影像平台可以为医生提供具有陶醉感且清晰详尽的剖解组织结构图像提升手术的视觉感。机械臂可实现抓持、钳夹、缝合等各项手术操作，并且比人手的运动自由度更广。实验手术时，主刀医师不与病人直接接触，而是通过三维视觉系统和行动定标系统操作控制，并通过机械臂以及手术器械完成医生的手艺行动和手术操作。

从顺应症上看，可应用于心脏外科、通俗外科、泌尿外科、胸外科、肝胆胰外科、胃肠外科、妇科等相关的微创手术。

（2）骨科手术机械人

骨科手术机械人可应用于膝枢纽手术和髋枢纽手术和脊柱外科手术中。古板的骨科手术保存手术危害高、定位难题、植入精度低、重大术式难普及、智能装备匮乏、手术创伤大、并发症多等问题。而骨科手术机械人可使用术前的三维CT影像对病灶举行准确丈量，凭证病灶巨细及植入假体形状举行术中组织的准确判断和操作。

从要害组成部件上看，主要包括机械系统、影像系统和盘算机系统。其中，机械系统中的机械臂是手术的焦点执行
？，最后的反响结构具有视觉、力觉、触觉等模态。影像系统能够给施术医生提供越发清晰的影像资料，资助患处定位和导航。盘算机系统是骨科机械人的中枢，主要辅助医生举行手术计划设计和实现路径妄想，资助医生举行手术，别的还能敌手术装备举行治理，包括对机械系统各部位的消耗情形举行自检和智能评估。

（3）神经外科手术机械人

神经外科手术主要指针对脑部、脊髓和神经的手术，在操作上具有手术空间小、定位难题等难点。神经外科手术机械人主要通过对脑部病灶位置准确的空间定位，辅助医生夹持和牢靠手术器械等，并完成如活检手术、深脑刺激、经颅磁刺激、立体定向脑电图、神经内窥手术等的神经外科手术。

从要害组成部件上看，主要包括术前妄想软件、导航定向系统、机械人辅助器械定位和操作系统。其中，手术妄想软件是神经外科手术机械人的焦点手艺，资助医生举行手术计划的妄想，在手术前获得患者病灶处的图像，团结医生的剖解学和病理学知识，举行包括手术要领，手术流程，手术切口与路径等方面的妄想。导航定向系统是通过以CT/MRI等影像装备扫描图像建设的三维模子作为参考，敌手术举行妄想与虚拟仿真操作。机械人机械结构系统是机械人系统的执行和操作单位，要求机械人最后的误差尽可能小，同时确保各个枢纽能够凭证妄想的轨迹举行运动。

从顺应症上看，神经外科手术机械人可应用于包括中枢神经系统炎症疾病、帕金森病和癫痫病在内的神经系统疾病、脑血管病和脑梗死，应用市场辽阔。

（4）血管介入手术机械人

血管介入机械人主要是在血管介入手术（主要是心血管介入手术）中实验导管的推进和导航，在术前和术中依据影像数据构建病患血管的三维形态图和剖析血管交织口、弯道、弹性、斑块的特征，从而实现在手术历程中敌手术器械的跟踪和定位，有助于大幅提升手术的精准度，同时降低医务职员的劳动强度，也在一定水平上镌汰了手术关于医生小我私家手艺熟练度的依赖。

从要害组成部件上看，主要包括图像导航系统、机械装置与控制系统和力反响系统等。其中，图像导航系统能够集成显示导丝和血管，并通过三维血管模子构建确保手术清静性。机械装置与控制系统认真导管的推进与旋转运动，由主刀医生操作和操控。力反响系统可以准确地感受到导丝在血管中的受力情形，确保在指导图像不敷直观的情形下也可以包管导丝的清静介入。

（5）口腔手术机械人

机械人的智能化、高精准度等特点，使其在口腔医学领域的应用具有越发奇异优势，现在机械人在口腔医学应用的领域主要包括以下几个：

口腔颌面外科学领域：微创，降低手术误差，增强手术清静性，提高效率；

口腔修复学领域：解决口腔操作空间狭窄、人手颤抖及精准性等问题；

口腔正畸学领域：提高操作精度和效率；

牙体牙髓病学领域：辅助医师操作，缓解疲劳，节约时间；

其他：包括剖析品味运动中牙齿受力机械人、口腔教学机械人、以及模拟下颌运念头械人等。

1.2 生长历程

手术机械人生长脉络：从1985年手术机械人生长起步最先至今30余年，大致可以分为三个阶段，1985年到1999年为起步阶段，2000年到2010年为生长阶段，从2011年至今是立异阶段。

机械人在外科手术中的应用起源于1985年的美国，洛杉矶医院的医生使用工业机械臂Puma 560 完成了全球首个机械人辅助的外科手术——机械人辅助定位的神经外科脑部活检手术。

80年月末，斯坦福大学研究院是最早举行外科手术机械人研发的机构，以后在1992年由IT公司IBM和加州大学团结推出了全球首个医疗手术机械人ROBODOC用于骨科手术中的枢纽置换。到1995年，身世于斯坦福大学研究院的Frederic Moll博士建设了当今全球最为着名的医疗手术机械人公司——直觉外科公司（Intuitive Surgical），并开启了手术机械人领域的商业化蹊径。而此时的中国才刚刚最先在手术机械人领域的探索，研发制造进度较美国滞后了十年以上。1999年全球首个可正式应用于手术室中的手术机械人系统达芬奇手术机械人率先在欧洲获批上市，这是一款由美国直觉外科公司研发制造的腹腔镜手术机械人。

2010年我国上市了首款国产手术机械人，是由天智航研发制造的骨科手术机械人，从产品上市角度看，我国同样滞后于美国十年，可是在2010年以后，生长历程显着加速，到现在为止，已上市的国产手术机械人产品数目已达9个，包括2个骨科手术机械人，5个神经外科手术机械人和1个口腔手术机械人。我国手术机械人是以“定位类”机械人为起源，在“操作类”机械人的推广中走向公共，并逐步在更细分的领域中进化升级。

从行业生长历程上看，美国手术机械人的生长概略履历了3个阶段，从以高校或医院牵头研究，到企业与高校或医院团结开发，最后到企业主导工业化的历程。中国的生长历程与之类似，可是目今正处于第2到第3阶段的过渡阶段中，尚未进入完全的企业主导工业化阶段，行业整体对高校和医院手艺依赖还较量强。目今我国整体以“产学研医”的立异研发模式为基础，形成了以领先企业产品上市和手艺升级加速为引领，中小立异企业起劲结构，并以外部融资为基础加速手艺探索和产品储备的国产品牌的行业竞争名堂。

第二章 商业模式和手艺生长

2.1 工业链

手术机械人的工业链主要分为上游的原质料、焦点零部件，中游的机身组装、系统集成和软件开发等环节，以及下游的终端使用环节。其中手艺壁垒最高的工业链环节是处于工业链上游的三大焦点零部件，即伺服电系统、减速器和控制器，其市场主要由美国、德国和日本垄断，我国仅能够在控制器领域实现自产。别的，从产品附加值上看，在机械人本钱组成中，减速器、伺服系统、控制器划分占35%、20%、15%，三大焦点零部件的本钱占比抵达了70%。

上游

手术机械人的上游主要是制造手术机械人的原质料，以及内部控制系统、驱动系统和执行系统的焦点伺服系统、减速器、控制器。然而我国手术机械人行业上游的三大焦点零部件仅有控制器可实现自产，伺服系统和细密减速器仍以入口为主，成为手术机械人领域的“卡脖子环节”，并且短时间内仍然难以与国际顶尖企业比肩，同时这也是整个机械人行业最难攻克的手艺难题。

（1）伺服系统

伺服系统由伺服电机、编码器和伺服驱动组成，主要为机械人的运动提供动力并完成机械人运动。伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制工具的自动控制系统，除了可以举行速率与转矩控制外，还可以举行准确、快速、稳固的位置控制。

伺服电机主要安排于机械人运动枢纽之中，在手术机械人中主要以直流电机为主，其优点是功率更大；编码器装置于电机输出轴，与电机同步旋转，转动的同时将信号转达至驱动器；驱动器凭证信号判断伺服电机的转向、转速、位置是否准确，然后举行修正调解，凭证指令发出响应控制电流。

伺服电机的主要分为：

直流伺服电机：只需接通直流电即可事情，控制特殊简朴。具有启动转矩大、体积小、重量轻、转速和转矩容易控制、效率高等优点。可是需要准时维护和替换电刷，具有使用寿命短、噪声大等缺乏。

交流伺服电机：没有电刷和换向器，不需要维护，也没有爆发火花的危险。驱动电路重大，价钱高。

步进电机：直接用数字信号举行控制，与盘算机的接口较量容易。没有电刷、维护利便、寿命长。启动、阻止、正转、反转容易控制。可是保存能量转换效率低、易失步等弱点。

现在应用于手术机械人的伺服电机仍然以外国品牌为主，包括德国西门子、瑞士Maxon Motor、日本松下、美国科尔摩根等。其中，欧系伺服系统特点是过载能力高，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但价钱腾贵，体积重量大。日本松下公司推出的小型交流伺服电念头和驱动器颇受市场接待。

我国的伺服电机产品在高性能、高可靠性方面与国际品牌保存差别，主要体现在缺乏大功率产品、不敷小型化、信号接插件不稳固、编码器精度缺乏等，别的在焦点手艺方面目今我国使用的高精度编码器，尤其机械人上用的多圈绝对值编码器严重依赖入口，因此短期内我国在手术机械人领域的伺服电机仍需依赖入口。

（2）减速器

减速器是细密机械工业的巅峰产品之一，由高精度的圆肩、齿轮相互啮合，对证料科学、细密加工装备加工精度、装配手艺和高精度检测手艺都有极高的要求。

机械人减速器用于提高机械人的行动准确度，由于提供动力的伺服电机转速很高，通常与手术机械人的应用场景不匹配，这就需要减速器来使输出转速降下来，并且在每一个电机处都要配套使用一个减速器。减速器关于机械人的性能、精度和寿命都起着决议性的作用，在手术机械人领域所使用的产品是以“RV（Rotate Vector旋转矢量）减速器”和“谐波减速器”为代表的细密减速器，具有结构紧凑、转达功率大、噪声低、传动平稳等特征，在制造上具有很高的手艺壁垒。

目今全球75%的细密减速器市场被日本的纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonica Drive）占有，其中Nabtesco垄断了RV减速器市场，Harmonica Drive垄断了谐波减速器市场，剩余25%的市场由德国、意大利和美国朋分。

现在我国已有国产的RV减速器上市，在性能指标上短期可以抵达要求，可是由于质量控制和制造工艺等问题，国产产品很容易磨损报废，使用寿命太短，因此鲜少被企业选用，我国的手术机械人企业仍然高度依赖入口减速器产品。从手艺上看，1980年Nabtesco公司最先RV减速器的设计，1986年取得实质性突破，到90年月实现工业化，而我国是在 “十二五”时代才将细密减速器纳入重点生长领域的，因此我国的RV减速器的行业生长水平相较于日本滞后至少25年。

（3）控制器

控制器是手术机械人最为焦点的零部件，相当于机械人的“大脑”，认真吸收各组元信号，并向机械人宣布和转达行动指令，对机械人性能具有决议性影响，通常来说机械人的运动的自由度越高，对控制器的性能要求就越高。

控制器由硬件和软件两部分组成，其中硬件就是运动控制卡，包括一些主控单位、信号处置惩罚等部分；软件主要包括控制算法、二次开发等。手术机械人企业通常会对控制器举行自主研发，以包管机械人的稳固性和手艺系统，因此相比于减速器和伺服电机，国产机械人控制器产品与外洋差别较小，但在稳固性、响应速率和二次开发平台的易用性开发方面有待进一步升级。

中游

中游环节除机身组装外，主要包括系统集成和软件开发。其中系统集成主要是凭证客户需求完成机械人的组装和调试，相比于焦点零部件的设计制造，该环节手艺难度较低，企业的议价能力较强。软件开发环节是手术机械人企业焦点竞争力的体现，最体现开发者的设计能力，磨练开发者对各学科的综合明确能力。

中游环节，我国手术机械人企业约滞后国际先进水平10年左右，目今正处于企业与高校、医院团结开发到企业主导工业化的过渡阶段，行业已经形成显着的产学研医团结的特征，头部企业的手术机械人产品多由高
？蒲行Ч，如天智航、柏惠威康、思哲睿等，但受手艺缺陷、治理应用和使用本钱三大因素制约，国产手术机械人工业化水平仍然较低。其中腔镜机械人在中国手术机械人市场中占比最大，占整体市场的74.9%。其次为骨科机械人（10%）及经皮穿刺机械人（4.9%）。

下游

在国际市场中，除美国直觉外科公司的达芬奇手术机械人腹腔镜手术机械人领域形成了一家独大的行业名堂外，在神经外科、骨科、血管介入、口腔科等手术机械人领域我国企业已具备较强的竞争力，并且在未来将继续一连地发力，有望在国际市场上与外国品牌同台竞争。

从产品端看，手术机械人自己研发周期很长，工业生长速率缺乏其他领域，同时受到上游焦点零部件供应和手艺水平的制约，导致我国产品无法举行大规模生产及实现产品降价，进而导致下游应用端的普及率低，目今手术机械人主要应用于天下大型三甲医院中。

从应用端看，外洋入口手术机械人价钱较高，且耗材和维护费腾贵，同样只有少部分大型三甲医院有购置能力，入口产品的普及率依旧很低。同时，相较于古板外科手术，医疗机械人辅助下的外科手术用度要横跨2-3万元，加之医保系统有待进一步完善，患者的支付水平也制约了手术机械人的应用。总体来看我国手术机械人从大型三甲公立医院向下层医疗机构下沉之路任重道远。

近年来，我国医院数目稳步增添，总体坚持在3万个以上。2021年中国医院3.7万个，比上年增添0.2万个。其中，公立医院1.2万个，民营医院2.5万个。

2.2 商业模式

手术机械人公司的商业模式主要分为三个部分：系统、效劳和耗材三部分。系统就是整机销售，即手术机械人自己，包括硬件和软件。企业以一次性的价钱向医院出售手术机械人；耗材就是手术历程中与机械人配套使用的器械，例如机械臂这种高值耗材，一连性地向医院出售；效劳，即与手术机械人销售相关的效劳，例如维护保养及医生培训效劳等。

短期以装备销售为主，恒久耗材将成为主要收入泉源。2020年海内手术机械人市场销售中系统占有55.8%，耗材占有38.2%； 但同年美国市场系统收入仅占25.3%， 耗材占57.7%。行业初期，由于海内现在机械人手术量未抵达一定规模，企业收入仍以机械人自己的销售为主，预计未来将逐步向美国市场的收入结构靠拢，恒久耗材将成为企业主要收入泉源。

在外洋，特殊是骨科机械人领域，大部学生产销售骨科手术机械人公司，都有骨科相关植入耗材，并且大部分都是脊柱、枢纽、创伤耗材全笼罩。从古板各人公认的骨科大厂(如美敦力、史塞克、强生、捷迈等)，到骨科新锐(如Globus、Accelus等)，都是靠耗材+机械人两条腿走路，用某个公司的机械人，就会配套使用他家的骨科内植物，甚至有些公司还研发了专门适用于机械人的内植物(如Globus研发的U型尾帽和螺钉疏散的椎弓根钉系统)

下面以直觉外科公司为例剖析手术机械人行业商业模式。直觉外科公司主要接纳外地直销与外洋分销渠道，形成以美国为中心向外洋渗透的全球化结构。直觉外科分区域接纳差别销售渠道，通过直销机构向美国、欧洲、中国、日本、韩国和印度提供产品；而在全球其他市场，通太过销商提供达芬奇产品。

2002-2021年间，直觉外科的全球结构以美国市场为销售中心，美国本土的营业收入占比均在70%左右，并且逐渐向欧洲、亚洲地区辐射渗透，美国境外地区营业收入占比从18%增添至31%，美国境外的一直拓展有望为营业收入提供新一轮的增添动力。2019年1月，直觉外科与复星医药建设直观复星合资企业，该合资企业直观复星作为直觉外科署理商，认真达芬奇手术机械人在中国大陆的独家经销。

耗材收入占比过半，成为营收第一增添动力。直觉外科营业板块分为耗材收入、系统收入和效劳收入。达芬奇系统单价通常在50万美元到250万美元之间；每破例科手术可获取600至3500美元的耗材收入；系统出售或租赁时签署效劳条约，年费在80000美元至 190000 美元之间。从占比来看，仪器与配件营业收入占比在50%以上，并泛起一连小幅增添趋势，由此可见，耗材收入是直觉外科营收的第一增添动力。

同时引进系统租赁系统，与系统销售相团结，新型条约助力辖档烷活销售。系统租赁包括销售型租赁、谋划型租赁和基于使用安排的租赁。直接销售和销售型租赁又有所差别，虽然都需要出让系统所有权，都在生意时确认收入，可是区别在于直接销售为生意时全款支付，而销售型租赁为分期付款，缓解了消耗者资金压力；谋划型租赁和基于使用安排租赁承租方拥有系统使用权而非所有权，两者区别在于谋划型租赁按期付款，且在租赁期竣事时有权收购系统，基于使用安排的租赁按系统使用次数收费，但配合点是都在租赁期内以直线方法确认收入。

租赁形式的系统投放增速可观，一连拓展释放市场需求。因此，系统租赁成为市场系统投放的主要方法，新型系统租赁条约有助于为客户提供系统使用的无邪性，提高达芬奇系统投放量，释放市场需求，为达芬奇销售提供新的增添动力。谋划型租赁为系统租赁的主要形式，谋划租赁收入增添速率整体快于销售租赁收入。未来谋划型租赁将是系统租赁的主要形式，谋划租赁有望替换系统销售成为第一大销售方法。

2.3 应用趋势及手艺转变

手术机械人在临床手术场景一直应用。在古板的外科手术中，外科医生使用医疗器械对患者身体举行切除、缝合等操作，从而完成手术历程，除去病变组织，移植器官等。但由于一些手术容易泛起创面较大，伤口长等问题，这就有可能增添患者的出血量和熏染及术后并发症的危害，这对患者来说是很是痛苦的。而借助手术机械人完成的外科手术可以很洪流平地缩小创口、提能手术准确度、缩短手术时间，从而镌汰患者痛苦并降低手术危害，这是手术机械人泛起的最主要目的。

机械人辅助完成的外科手术量一连高速增添。虽然现在全球只有2%的手术是借助手术机械人完成，可是随着手术机械人手艺的一直成熟、顺应症的一直增添以及治疗本钱的降低，近年来越来越多的手术机械人被应用于外科手术中。

以当今天下应用最广、全球市占率凌驾60%的达芬奇手术机械人为例，自2012至2019年“达芬奇”在全球完成的手术量逐年增添，年度复合增添率凌驾15%，2019年完成手术凌驾120万例，同比增添18.51%。阻止2019年年底，“达芬奇”全球累计完成的手术量已经凌驾720万例。

在中国“达芬奇”的完成的手术量增速更快。2006年北京301医院引进第一台达芬奇手术机械人，2015年以后进入增量爆发期，年度手术量凌驾万例并一连增添，自2012至2019年“达芬奇”在我国完成的手术量逐年增添，年度复合增添率凌驾60%，2019年完成手术量约4万例，阻止2019年年底，“达芬奇”在我国累计完成的手术量已经凌驾13万例。

手术机械人在应用中有如下优势：

在临床手术中，在视野方面手术机械人具有很好的优势。手术机械人配备高区分率三维镜头作为内窥镜，可以为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，可以起到放大视野的作用。

手术机械人可以实现人手无法抵达的无邪度和准确度，可以自由旋转540度，同时可以在胸腔、盆腔中举行无邪操作，也可以阻止不须要的人手颤抖，很是适用于人手无法触及的狭窄空间内举行细腻手术操作。

镌汰医生的袒露和熏染危害。使用机械人及其机械臂实验的外科手术可以阻止主刀医生和患者及手术台的直接接触，而医生通常在无菌隔离区之外的空间对机械人举行控制并实验手术。

因此，这就镌汰了手术中影像装备的使用对医生造成的辐射危害，以及由于与患者直接接触造成的熏染（如乙肝、艾滋病等）危害，提防病毒以血液和体液方法撒播，进而包管医生清静。

手艺生长

（1）力触觉反响

在古板外科手术中，医生可以接触组织，通过皮肤直接感知到力和触觉从而决议给组织和器官施加的力，这种触觉交互信息（包括力和触觉）使医生能够对病人的组织举行力度准确的操作。而在机械人辅助手术中，手术机械人通常要依赖传感器系统（包括视觉、触觉、温度、听觉反响等）来感知外部情形信息，并举行后续的剖析和行动，因此在使用机械臂的间接操作下，医生就同时损失了触觉反响和力反响。

目今，普遍应用于操作类手术机械人的反响系统多为视觉反响系统，外科医生需要通太过析视觉信息，来实时判断器械对组织的作用力以及其他组织特征，这种对力触觉替换的感受替换计划并没有直接力反响那么有用，会在一定水平上影响手术的实验效率。因此，力触觉反响系统是机械人手艺研发的重点偏向。

手术机械人的“力触觉反响系统”包括力反响系统和触觉反响。力反响系统是指医生操作手术臂时，通过器械最后的力传感器，感受器械所处位置及作用于组织上的力，并将其以电流的形式举行模拟和传导，之后再将力觉信息再现、并转达给医生。触觉反响是指机械臂作用于组织时，触觉传感器能够感受到组织外貌的信息（例如组织顺应性、硬度、质地、温度等），并将这些信息反响给医生，从而使医生获得关于组织的真实感受，并能够对异常组织做出判断及操作。

（2）单孔或自然腔道手术机械人

目今以达芬奇手术机械人为代表的手术机械人在少数实验中仍需要在病人身上开多个创口，术后恢复时间虽比通俗手术短，但仍比单创口的手术创伤大。然而，单孔手术机械人可以将原来的多个操作孔镌汰至仅一个约莫3厘米左右的切口，阻止多操作臂碰撞及其重大的术前摆位，简化手术流程，进而镌汰病人麻醉时间及出血量，对患者损伤小、恢复快，能够同时提高术中的清静性及缩短术后的恢复时间。别的，单孔手术机械人要比多孔机械人越发集成、也越发紧凑，关于手术室的空间要求也会降低。

2.4 政策羁系

2021年11月28日，国家医保局制订了《DRG/DIP支付方法刷新三年行动妄想》，明确到2025年底，DRG/DIP等方法需笼罩所有切合条件开展住院效劳的医疗机构且基本实现病种、医保基金全笼罩，促使医院有动力、合理地收治和转诊患者。

DRG付费下，医院绩效激励机制爆发了改变：医院盈利=支付标准-病人一次住院诊疗本钱，触发医院要在包管医疗效劳质量的条件下并有用控制住院本钱。而手术机械人的运用可以加速病床周转率，带来更好的术后疗效，缩短住院时间，从而降低住院本钱，提高医院绩效。

同时医院设置手术机械人的门槛降低。我国对大型医用装备实验严酷的设置治理，医院等需求端不但需要足够的经济实力，更需要持有政府配发的设置证才华设置大型装备。2018年国家宣布《大型医用装备设置允许治理目录》，将内窥镜手术器械控制系统（手术机械人）在内的六个产品调解至乙类治理目录，此举使到手术机械人的设置证审批权由国家卫健委下放到省级卫健委，简化了审批流程、缩短了审批周期，手术机械人的采购由原来的国家卫健委统一招标（一年一次）改为省级卫健委每季度末或特定月份举行集中采购，从申请到批准仅需2-3月，越发利便医疗机构举行申请并最终购置手术机械人。

2021年起上海、北京等地最先将手术机械人用度纳入医保，有利于降低患者支付用度，增进手术机械人的应用。2021年4月上海宣布将达芬奇手术机械人纳入医保收费，项目限制在肾部分切除术、前线腺根治术、子宫全切术和直肠癌根治术四种。

2021年8月，北京将天智航机械人手术纳入医保，且不限报销的手术种类。与上海政策差别，北京将产品规模限制为骨科手术机械人，但并未限制机械人厂商及手术类型，极大扩展了手术机械人应用领域，更多的患者和手术机械人厂商可从中获益。

第三章 行业生长现状及驱动因素剖析

3.1 行业规模

中国手术机械人起步较晚但生长迅速，腔镜手术机械人正处于起步阶段，手术机械人作为医疗器械行业中手艺最重大且最具有临床和商业价值的细分市场之一。中国手术机械人市场规模从2017年的1.31亿美元增添至2020年的4.25亿美元，年均复合增添率达48.04%，预计2022年将增添至11.37亿美元。

2017-2021年，中国手术机械人医疗装备领域融资次数趋势较为稳固，总融资次数35起，共计227.1亿元，2022年1-9月共爆发5起融资事务，同比下降16.7%。

一级市场，据不完全统计，2021年海内有凌驾10家公司获得超亿元融资，单笔融资超五亿元的生意有4起，整个赛道总融资金额凌驾30亿元。

二级市场，2021年微创机械人乐成上市，市值一度凌驾600亿；外洋的直觉医疗市值凌驾1200亿美元，上市以来涨幅凌驾175倍。

3.2 行业生长和驱动因子

政策

手术机械人作为我国医疗领域重点新兴工业，近年来国家有关部分陆续出台一系列相关政策文件，推动我国手术机械人行业的生长，为行业提